В 1814 году в деревне Ваниной Костромской губернии в крестьянской семье Щербининых родилась девочка, назвали ее Матроной. Кроме Матроны у Петра и Агафьи Щербиных были сыновья: Макар, Александр и Иван, все они занимались земледелием.
О детских годах ее ничего не известно. Замуж она вышла за мещанина города Костромы Егора Мыльникова. Семья имела свой домик и бакалейную лавочку. Во время турецкой войны 1877–1878 гг. муж ее был призван в армию, Матронушка отправилась вместе с ним на фронт. Она была сестрой милосердия.
Уже тогда ее смиренная душа, которая получила от Бога великий дар сострадания, проявилась в полной мере. Она помогала всем, как могла, всё своё мизерное раздавала бедным солдатам.
После гибели на войне мужа, Матрона решила всю оставшуюся свою жизнь посвятила Богу. После того, как закончилась война Матрона вернулась в Кострому, продала имущество, деньги раздала нищим и отправилась странствовать, наложив на себя обет юродства Христа ради, с того момента и до самой своей смерти (в течение 33 лет) она ходила только босиком. Даже зимой Матронушка носила легкую летнюю, обязательно белую, одежду. Посещала она Соловецких чудотворцев, странствовала по святым местам России и четыре раза босая ходила в Иерусалим, в одно из посещений Иерусалима она приняла схиму с именем Марии, дав Богу обет скрывать это от всех.
Последние 30 лет своей жизни Матронушка провела в Санкт-Петербурге, жила она сначала на Петербургской стороне, а затем 16 лет — у часовни во имя иконы Божией Матери «Всех скорбящих Радость». Босая зимой и летом, в легком белом одеянии, с посохом в руках часто молилась она у Скорбященской часовни.
Несколько тысяч человек каждый год посещали блаженную Матронушку, прося её о молитвенной помощи в болезнях, скорбях житейских и самых разнообразных нуждах. Она излучала любовь и тепло, была прозорлива, молитва ее, по воле Господа, имела огромную силу. Она принимала всех, утешала, давала советы, молилась вместе со страждущими. По её молитвам избавились от тяжкого недуга алкоголики, сохранилось много описаний случаев чудесных исцелений. Люди, имеющие какую-либо серьезную нужду, получали необходимое, помолившись вместе с ней Господу Богу получали необходимое.
Многих людей Матронушка предупреждала о грозящей опасности. К ее советам внимательно прислушивались.
Прозорливая старица помогала людям своей молитвой, предостерегала от надвигающихся несчастий, многим открывала Промысел Божий.
Высокопоставленные верноподданные Государя, отправляясь в места, охваченные эпидемиями и войнами, приходили к ней. Старица кропила каждого святой водой, благословляла иконой, и среди смертельной опасности они оставались невредимы. Но иногда блаженная старица отказывалась молиться о здравии, безошибочно называя день предстоящей смерти больного.
Получая иногда в дар большие средства, Матронушка тут же раздавала их обездоленным беднякам, посылала пожертвования в бедные приходы и монастыри, а также покупала Евангелия и иконы, которыми благословляла приходящих к ней людей.
С начала 1909 года Матронушка стала готовиться к смерти. Каждое воскресенье в течение последних двух лет жизни она причащалась Святых Таин и несколько раз соборовалась. В начале марта 1911 года она почувствовала сильное недомогание. Она слабела на глазах. К концу месяца старица сказала: «Вместе с водой и льдом уйду от вас». Старица тихо почила 30 марта 1911 г., когда на Неве начался ледоход.
День похорон Матронушки-Босоножки совпал с Вербным воскресеньем. Примечательно, что литургию в день похорон, совершал священник Петр Скипетров, ставший через несколько лет первым Петроградским мучеником.
Следует отметить, что Матронушку высоко чтила Царская Семья, императрица Александра Фёдоровна, узнав о кончине блаженной старицы, долго плакала, по её распоряжению был прислан на могилу венок.
Похоронили блаженную в ограде часовни, где пребывала в то время чудотворная икона Божией Матери Всех Скорбящих Радосте с грошиками.
На похороны блаженной старицы Матроны собралось около 25 тысяч человек: среди них, по свидетельству очевидцев, были представители всех слоёв общества. Многочисленное духовенство совершало обряд отпевания.
Трогательно звучали прощальные слова архимандрита Александра: «...Господь выделяет таких светильников, которые возбуждают в народе любовь к православной Церкви, ее пастырям... Будем молиться в надежде, что там, в ином мире, окажемся невдалеке от этой женщины, которая поднялась на такую духовную высоту. У высоты Престола не забудь нас, Матронушка, своими молитвами».
В советское время большая и красивая церковь во имя иконы «Всех скорбящих Радость» была разрушена, а могилка блаженной Матронушки затерялась.
В 1990-е годы, сохранившаяся часовня превратилась в церковь, которая стала подворьем Зеленецкого Свято-Троицкого мужского монастыря. В 1997 году была найдена и восстановлена могила блаженной Матронушки-Босоножки, около нее по воскресеньям совершаются панихиды. Вновь верующие люди получили возможность приходить к блаженной старице, чтобы просить её молитвенной помощи, Матронушка никого не отвергает, за всех молится, всем по мере возможности помогает...